Založen 13. května 1938. Historie Tělovýchovné jednoty Sokol Lípa je popsána v publikaci Almanach Lípa 1261 - 2001 na str. 87-89.
V roce 2008 slavila 70. výročí svého vzniku. Fotky a data k této akci jsou na Přehledu událostí 2008 na našich stránkách.