SDH vznikl 1. května 1927 a působí v obci nepřetržitě.
Jeho historie je popsána v publikaci Almanach Lípa 1261 - 2001 (str. 83 - 85) a v Dodatku k almanachu 2001 - 2012 (str. 52 - 53).
Po roce 1991 byla hasičská zbrojnice opravena, plynofikována. Další opravy zbrojnice
byly provedeny v roce 2012 (nové sociální zařízení, výměna oken, oprava elektroinstalace, zateplení).
V roce 2007 se konaly oslavy 80 let od založení SDH.
K 1. 1. 2013 je evidováno 57 členů, z toho 12 mladých hasičů a 45 dospělých členů (30 mužů, 15 žen).
Velitelem SDH a JSDH je pan Luděk Cholasta
Vedoucí mladých hasičů je Mgr. Barbora Náplavová
Starostkou hasičů v Lípě je Ing. Markéta Slováková.
V roce 2019 proběhla demolice a následná novostavba hasičské zbrojnice.
Nová budova HZ se nachází stejném místě a vytváří zázemí a lepší hygienické podmínky pro chod a rozvoj JSDH Lípa. Je centrem přípravy, vzdělání a setkání hasičů, kteří využívají klubovnu a zasedací místnost. Objekt primárně slouží jako dílna a depo hasičských vozů a sklad hasičského materiálu, nářadí apod. Součástí stavby je věž na sušení hadic.
Více se dozvíte na facebookových stránkách SDH Lípa v odkazu níže: https://www.facebook.com/Sbor-dobrovoln%C3%BDch-hasi%C4%8D%C5%AF-L%C3%ADpa-361327707653330/